Fórum o RC truck trialu, závodech a modelářství

Ahoj, jistě jste někteří zaznamenali můj zájem o Tatry. Rozhodl jsem se představit svůj zatím počítačový projekt podvozku. Jako předlohu jsem si vybrat 815 6x6 TP a časem možná bude i 290N9T. https://picasaweb.google.com/1178134458 ... 8907626914

Dlouho jsem Tatru nechtěl stavět z mnoha důvodů. Jednak zatím nemám technické možnosti na čistou koncepci a jednak jich je v trialu dost. Nakonec jsem neodolal a začal ladit nápravy co mám na Uralu a upravil je aspoň s výkyvnými poloosami. Nebude to sice čistý, ale pohyb kol bude částečně podobný. Pro pohon chci použít již navržené převodovky, pro každou nápravu jednu. Zatím uvažuji o třech variantách pohonu.
-První je o třech motorech položených v ose roury což by simulovalo klasickou koncepci a bylo pro stavbu nejméně komplikované. Na druhé straně by ta roura mezi druhou a třetí nápravou byla dost velký problém v trialu.
-Druhá varianta má druhou a třetí převodovku zvednutou a tím by se už nesimulovala roura ale zato by se zvýšila průjezdnost terénem.
-Třetí varianta by byla s rozvodovkou a společným hřídelem nad domky diferenciálů a dvěma motory. To zatím ještě není nakresleno a byla by to pro mě i nejsložitější varianta.

Řízení jsem obkreslil z perokresby od Martina http://www.rc-trucker.com/photos/t816/p ... 1small.jpg Sice to funguje, ale nějak když jsem měřil geometrii v pohybu tak jsem zjistil že přední náprava je nedotáčivá a zadní je zase moc přetáčivá. Vím že v modelu to je jedno ale přesto mi to nedalo a zkoušel jsem to ladit. A celkem bez výsledku, po mnoha pokusech a jediné co trošku pomohlo bylo roztažení přední vlaštovky. Na netu jsem o tomhle systému řízení nic nenašel a v dílenské příručce jsou jen délky táhel. Takže kdyby měl někdo tip jak co poladit, aby řízení bylo více Ackermann přesný, nebo věděl jak se vůbec tenhle typ řízení navrhuje tak bych mu byl vděčný za radu.

Zde je 3D vizualizace v pdf:
http://www.uloz.to/10366993/podvozek-6x6-tp-3m-pdf
A zde je kousek videa jak se to hýbe v Alibre. Je to sken monitoru ta se omlouvám za kvalitu videa.
http://www.uloz.to/10337981/newfile01-avi

Baterfly tady se počítá střed zatáčení uprostřed mezi zadníma nápravama, ne v ose zadní nápravy... :mrk
Sice to je kousek, ale třeba to vyjde jinak a líp?

Já to ladil na tu zadní nápravu schválně, jen jsem jaksi zapomněl skrýt tu předposlední nápravu. :blush Udělal jsem si testovací sestavu abych si nemrvil tu hotovou. Zatím jsem funkčnost teorie zkoumal na jedné nápravě a zítra začnu na druhé a pak se uvidí. Asi jsem to už pochopil, jen musím vychytat mouchy. :D :D :D

:think

Zajímavá koncepce, nebude se Ti to věšet na rouru... Od té zadní spojovací hřídele dolu do rozvodovky bude ozubený řemen?
U té přední vlaštovky řízení se Ti bude hádat táhlo řízení s přední částí vlaštovky, jak je na horní straně ten kulový čep. Při propružení kola nahoru a zatočení bude táhlo drhnout. Tady to je trošku vidět, ta obroušená první vlaštovka:
http://lh3.ggpht.com/-5aADu5Cra4w/StIML ... 110214.JPG

V těch sestupných převodovkách jsou ozubená kola s převodem 1:2. Na tu hřídel by se měli pověsit přes převod 1:3 ještě dvě planetovky MpJet 1:3,8 s motory. Moje převodovky by tam šly jedině s rychlejšími motory, sami mají poměr 1:25 a v diferenciálech je 1:3,9. Navíc ještě musím domyslet jak spojit hřídele za převodovkama. U mých to mám řešeno otočeným diferenciálem. Ale nevím jestli je to nutno řešit u těch MpJetů nebo ne, ale nerad bych pořád kupoval nové kolečka.
Na vlaštovkách mám kuláky MpJet a když tak by tam šly dát ještě ty dlouhý, případně jiný a odsadit. Každopádně díky za připomínku, budu to sledovat. Ještě možná vlaštovky posunu níž, u verze s hřídelem to půjde.
Co se týče návrhu řízení, tak bych jen konstatoval že ať je to jak je tak to nemá smysl hrotit. Jakmile se pohne s poloosami tak se to celé nádherně rozjede a je vymalováno. Něco jsem už vykoumal, ale jak se to dá spočítat ne. Pan google stále mlčí, nebo taky asi nic neví. Je tam moc pohyblivých parametrů. :cry
Ještě by mě zajímalo jestli má smysl řešit mezinápravové dify, jestli by měli nějaký přínos nebo díky absenci nápravových by byly o ničem. Nápravové tam nedostanu, ale mezinápravové by tam asi šly napasovat.

To je ale převodů :O
Co mám zkušenosti s kulovými čepy, tak jsou lepší co nejníže, dokonce mám ty spodní talířky odpíchnutý pryč a kulák je zasunutej ve vlaštovce a leží na ní jen tou kuličkou. U řízení tohoto typu je důležitý aby na vlaštovce byl kulák zespoda a na páce u kola zeshora, pokud Ti to v PC funguje s kolama v rovině, tak to bude fungovat i v terénu, nemá cenu ladit milimetry. Pokud nemáš nápravové dify, tak ty mezinápravové taky neřeš, zbytečný kolečka navíc.

Tady jsem našel ackermanna s výpočtama, ale to možná máš...

Ahoj, to znám. Já si to raději zobrazím v cadu, je tam hned vidět co to dělá. U tatří koncepce je to nejjednodušší, počítat to by byla asi hrůza a stejně jsem nezjistil jak.
Dneska jsem si trošku hrál s rozvodovkou. Tady je rozvodovka s difem pro srovnání otáček motorů. Mám ještě verzi bez difu.

Zde je 3D pdf: http://www.uloz.to/10460499/podvozek-6x ... -ii-37-pdf jsou tam i obrázky jak se mění zatočení kol když je vlaštovka v nule a jen se pohne s listovými pružinami.

Trošku jsem si hrál a učil se používat postimage. :D Potřeboval jsem aspoň jednoduchou kabinu abych mohl porovnávat jak to bude vypadat, tak je jen tak nahrubo.
Ta žlutá je v desetině a ta růžová je devítina jako podvozek. Kabina ještě půjde s nárazníkem asi lehce dozadu.

Dávám hlas kabině 1:9 a posunout kousek dozadu spolu s nárazníkem, jak jsi říkal...
Tady je i diferenciál? http://postimage.org/image/16c7jz8lg/ nějak mi nejde do hlavy kudy kam tam jde kroutící moment od motoru do rozvodovek :whew

Martine, je to funkčně otočený. Vstupy jsou vlastně ty růžový kolečka a výstup to oranžové. Má to teoreticky srovnat rozdíl výstupních otáček převodovek a pak poslat na hřídel a nápravy. Ještě nevím jestli to bude makat tak jak si myslím. Převodovky sice sníží otáčky 25x dolů, ale zase navýší kroutící moment. Nevím jestli by tím pak vznikl problém s životností převodů či nikoli tak jsem to tam vymastil. V praxi se většinou spojují motory hned na začátku před převodovkou tak nevím jak to je v reálu když se spojí za převodovkou.
Tady je pohled zespodu a vodorovný řez přes motory:

Teoreticky funkční to bude jak to je na obrázku,ale pokud mechanicky nepředimenzuješ ozubená kola ( kovová) tak by se mohla rychle očesat a můžeš skládat novou špajsku.Ale fungovat to bude stoprocentně.

Kola jsou v modulu jedna a v převodovce asi 0,7. Výš jít nemůžu a asi by to bylo i zbytečný. Aby se ty kola nečesali tak je tam právě ten dif. Taky by to mělo fungovat tak že pokud chcípne jeden motor nebo se zadře jedna převodovka tak to prostě pojede dál. Jen poloviční rychlostí, ale pojede. Dalo by se i použít motorů s rozdílnými otáčkami a při vypnutí jednoho z nich by to fungovalo jako řaditelná převodovka. Chce to vyzkoušet, je to jen moje teorie. V trialu moc aut s dvěma motory spojenými do jedná hřídele není. Myslím že to má snad jen zil 131, a asi jsou motory spojeny před převodovkou. Ostatní dvoumotorový auta mají samostatně motory pro každou nápravu. Já potřebuji nahradit tři motory dvěma a přitom použít to co je namalovaný. Ještě pořád je ve hře varianta tří samostatných motorů.

No držím palce, ale osobě si myslím že v jednoduchosti je síla akrása. Jen abys to nepřekobinoval. Každopádně se těším na výsledek. Jeto při nejmenším zajímavé, budu to s verbou sledovat. :yes